function res = T_dh(L, s, c)
    
    e = 10 ^ (-5);
    
    s_alpha = sin(L.alpha);
    if abs(s_alpha)<e
        s_alpha = 0;
    end
    
    c_alpha = cos(L.alpha);
    if abs(c_alpha)<e
        c_alpha = 0;
    end
    
    res = [c   -s*c_alpha    s*s_alpha     L.a*c;
           s   c*c_alpha     -c*s_alpha    L.a*s;
           0   s_alpha       c_alpha       L.d;
           0   0             0             1];
    res = vpa(res, 4);

end